てこクランク機構(2足歩行ロボット)
 
てこクランク機構(2足歩行ロボット)

てこクランク機構(2足歩行ロボット)

■てこクランク機構(2足歩行ロボット)

@てこクランク機構を利用した、足を上げて歩く、2足歩行ロボットです。DCモータ1つで、動きます。

Aてこクランク機構も、揺動スライダークランク機構と同様に、おもちゃの2足歩行ロボットに、良く利用されています。

Bてこクランク機構は、クランクが回転し、てこが一定の角度で往復運動する機構で、機構学でも、一番最初に習う機構の1つです。

C本キットは、カバーや装飾部分を排除し、構造材だけで構成されているため、てこクランク機構を使った、歩行するしくみが分かります。

D電源は、単5乾電池2本(DC+3V)です。


E本キットは、材料を切り出し、組立を行なうキットです。加工自体は簡単な加工に分類されますが、初めて加工を行なう方にとっては、ちょっと難しいかもしれません。

難易度3

¥4,120(税込)

DEN-K-002

 
本体、脚部等は、ユニバーサルプレート、ユニバーサルアームです。
材料の切り出しや締め付けを、ご自身で行なう必要があります。

電源は、単5乾電池2本(DC+3V)です。別途ご用意下さい。

組立の際は、次の道具をご用意下さい。
ハンダゴテ、ヤニ入りハンダ、ニッパー、プラスドライバー、ラジオペンチ、ワイヤーストリッパー、両面テープ(ホットボンドでも可)、金ノコ、φ65mmを開けるドリル
本キットはご自身で、材料の切り出しや、金具の締め付けを行ないます。
そのため、出来上がりに個人差が出ることを、予めご了承の上、ご購入下さい。

電子工作マガジン


トランジスタ技術に紹介された商品です。


トランジスタ技術 2015年 5月号 (CQ出版社)の、
「こっそり体験!電子回路入門キット選」P47〜P48に、
紹介された商品は本キットです。
書籍と合わせて、ご覧下さいね。

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電子工作マガジン


ロボコンマガジン執筆しました

ロボコンマガジン 2014年5号 (オーム社)の、
「特集1 機構から学ぶ!はじめてのロボット製作」P6〜P17の記事は、本キットです。
書籍と合わせて、ご覧下さいね。

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てこクランク機構(2足歩行ロボット)
足をあげて、2足歩行で歩きます。

てこクランク機構(2足歩行ロボット)
基本中の基本、てこクランク機構です!
 


【てこクランク機構について】


てこクランク機構は、4節リンク機構の中の、代表的なリンク機構の1つです。

詳しい内容は、説明書を見て下さいね。

 


【2足歩行ロボットについて】



操作の仕方は、トグルスイッチを倒すことにより、てこクランク機構で、前進又は後進します。

トグルスイッチの中間点は、停止(電源OFF)です。 

回路は、Hブリッジ回路です。

Hブリッジ回路については知りたい方は、当店のキットの「Hブリッジ回路(DEN-L-031)」説明を参考にして下さい。
 

トグルスイッチ。

回路は、Hブリッジ回路です。

本キットも、「揺動スライダークランク機構(DEN-K-001)」のように、材料加工が必要です。

でも揺動スライダークランク機構のように、やすりがけがないので、とても簡単です。

トグルスイッチの取り付けの箇所は、ドリルやリーマで、穴(φ65mm)をあける必要があります。

その他、下の写真のような、もろもろの加工があります。  
 


φ65mmを開ける必要があります。
 
足は、スライダではないので
加工がとても簡単です。
     
六角シャフトの切断も必要です。
パイプカッタを使うと
非常に簡単です。
クランクアームの加工は、
万力で挟んで折ると簡単です。
     
ユニバーサルプレートは、
ニッパーで簡単に切れます。
ユニバーサルアームも、
ニッパーで簡単に切れます。



【オマケ】

学生さんから、宿題やレポートの答えを良く聞かれるので、その答えを記載しますね。

<質問>

てこクランク機構が使われている例と、そのしくみを教えて下さい。

<答え>
@おもちゃの歩行に使われています。そのしくみは、連動節を延ばし、足として利用しています。

本キットの動きを、参考にして下さいね。

A最近(2013年現在)は少なくなりましたが、工事現場で立っている、車の誘導人形の腕に、利用されています。

てこの部分を延ばして人形の腕とし、腕の先に旗をとりつけ、旗を持った腕が上下運動します。

 

【YouTubeの動画】
 
YouTubeの動画(47秒)

てこクランク機構で、足をあげて、前進し、後進します。

後進が倒れ易いです。

 

 
 

 
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