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■てこクランク機構(2足歩行ロボット)
@てこクランク機構を利用した、足を上げて歩く、2足歩行ロボットです。DCモータ1つで、動きます。
Aてこクランク機構も、揺動スライダークランク機構と同様に、おもちゃの2足歩行ロボットに、良く利用されています。
Bてこクランク機構は、クランクが回転し、てこが一定の角度で往復運動する機構で、機構学でも、一番最初に習う機構の1つです。
C本キットは、カバーや装飾部分を排除し、構造材だけで構成されているため、てこクランク機構を使った、歩行するしくみが分かります。
D電源は、単5乾電池2本(DC+3V)です。
E本キットは、材料を切り出し、組立を行なうキットです。加工自体は簡単な加工に分類されますが、初めて加工を行なう方にとっては、ちょっと難しいかもしれません。
¥4,120(税込)
DEN-K-002
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本体、脚部等は、ユニバーサルプレート、ユニバーサルアームです。
材料の切り出しや締め付けを、ご自身で行なう必要があります。 |
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電源は、単5乾電池2本(DC+3V)です。別途ご用意下さい。 |
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組立の際は、次の道具をご用意下さい。
ハンダゴテ、ヤニ入りハンダ、ニッパー、プラスドライバー、ラジオペンチ、ワイヤーストリッパー、両面テープ(ホットボンドでも可)、金ノコ、φ65mmを開けるドリル |
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本キットはご自身で、材料の切り出しや、金具の締め付けを行ないます。
そのため、出来上がりに個人差が出ることを、予めご了承の上、ご購入下さい。 |
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トランジスタ技術に紹介された商品です。
トランジスタ技術 2015年 5月号 (CQ出版社)の、
「こっそり体験!電子回路入門キット選」P47〜P48に、
紹介された商品は本キットです。
書籍と合わせて、ご覧下さいね。
アマゾンからのご購入はこちらです。
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ロボコンマガジンに執筆しました!
ロボコンマガジン 2014年5号 (オーム社)の、
「特集1 機構から学ぶ!はじめてのロボット製作」P6〜P17の記事は、本キットです。
書籍と合わせて、ご覧下さいね。
アマゾンからのご購入はこちらです。
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足をあげて、2足歩行で歩きます。
基本中の基本、てこクランク機構です!
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【てこクランク機構について】
てこクランク機構は、4節リンク機構の中の、代表的なリンク機構の1つです。
詳しい内容は、説明書を見て下さいね。
【2足歩行ロボットについて】
操作の仕方は、トグルスイッチを倒すことにより、てこクランク機構で、前進又は後進します。
トグルスイッチの中間点は、停止(電源OFF)です。
回路は、Hブリッジ回路です。
Hブリッジ回路については知りたい方は、当店のキットの「Hブリッジ回路(DEN-L-031)」説明を参考にして下さい。
トグルスイッチ。 |
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回路は、Hブリッジ回路です。 |
本キットも、「揺動スライダークランク機構(DEN-K-001)」のように、材料加工が必要です。
でも揺動スライダークランク機構のように、やすりがけがないので、とても簡単です。
トグルスイッチの取り付けの箇所は、ドリルやリーマで、穴(φ65mm)をあける必要があります。
その他、下の写真のような、もろもろの加工があります。
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φ65mmを開ける必要があります。 |
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足は、スライダではないので
加工がとても簡単です。
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六角シャフトの切断も必要です。
パイプカッタを使うと
非常に簡単です。 |
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クランクアームの加工は、
万力で挟んで折ると簡単です。
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ユニバーサルプレートは、
ニッパーで簡単に切れます。
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ユニバーサルアームも、
ニッパーで簡単に切れます。 |
【オマケ】
学生さんから、宿題やレポートの答えを良く聞かれるので、その答えを記載しますね。
<質問>
てこクランク機構が使われている例と、そのしくみを教えて下さい。
<答え>
@おもちゃの歩行に使われています。そのしくみは、連動節を延ばし、足として利用しています。
本キットの動きを、参考にして下さいね。
A最近(2013年現在)は少なくなりましたが、工事現場で立っている、車の誘導人形の腕に、利用されています。
てこの部分を延ばして人形の腕とし、腕の先に旗をとりつけ、旗を持った腕が上下運動します。
【YouTubeの動画】
YouTubeの動画(47秒)
てこクランク機構で、足をあげて、前進し、後進します。
後進が倒れ易いです。
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