■パソコンから操作する犬型ロボット �@パソコンのキーボード操作で、机の上を前後に歩く、犬型ロボットを作ります。 �A動きは「前進・後進・停止」の3通り。前進は赤色、後進は緑色のＬＥＤが発光、停止時は２つのLEDが消灯します。 �Bパソコンから犬型ロボットを操作するには、シリアル通信（ＲＳ−２３２Ｃ）　を使います。 シリアル通信を行なうために、パソコン側にはTera Termなどの通信ソフト、犬型ロボット側にはＰＩＣマイコンを搭載し、通信します。 �C動力部分は、タミヤのメカ・ドッグを使うので、難しい機械加工はありません。電子回路も、部品点数を減らし、出来るだけ簡単に作成できるようにしました。 �Dシリアル通信用のケーブル、D-sub9ピンオス−オスは、別途ご用意下さい。パソコンにシリアルポートがない場合は、ＵＳＢ−シリアル変換ケーブルをご用意下さい。 �E本キットはシリアル通信とプログラムについては、解説していません。シリアル通信とプログラムについて知りたい場合は、当店のRS-232C受信機（DEN-L-066)をご購入下さい（本キットのプログラムと電子回路は、同じためです）。 �Fシリアル通信（ＲＳ−２３２Ｃ）で、モータ制御したい方に、最適です。 ￥4,920（税込） DEN-D-014

月刊Ｉ／Ｏに執筆しました！ 工学社　2017年　4月号の、 「シリアル通信で制御する　パソコンから操作する犬型ロボット　前編」P70〜P72の記事は、本キットです。 書籍と合わせて、ご覧下さいね。 アマゾンからのご購入はこちらです。

月刊Ｉ／Ｏに執筆しました！ 工学社　2017年　５月号の、 「シリアル通信で制御する　パソコンから操作する犬型ロボット　後編」P70〜P72の記事は、本キットです。 書籍と合わせて、ご覧下さいね。 アマゾンからのご購入はこちらです。

【パソコンから操作する犬型ロボットについて 　　



改造するのは、タミヤのメカ・ドッグ。

このキットのモータに、シリアル通信の回路をつけ、パソコンから操作できるようにします。

モータの制御は、モータードライバーを使って制御しています。

モータードライバーの出力電圧が高いため、結構なスピードであるきます。

そのため狭い机では、あっ！というまに、机の端にいきます。

改造する、タミヤのメカ・ドッグ。

どう見ても、犬に見えないのですが。 ブルドックでしょうか？

パソコンと通信するので、ＰＩＣマイコンを使い、通信を制御しています。

通信の部分は、当店の「RS-232C受信機（AUSART） DEN-L-066」の回路を、そのまま使っています。

そのため、本キットは、シリアル通信についてと、プログラムの説明を、一切していませんので、シリアル通信に興味がある場合は、本キットではなく、「RS-232C受信機（AUSART） DEN-L-066」を、お買い求め下さい。

本キットの電子回路は、「RS-232C受信機（AUSART） DEN-L-066」に、モーター制御ができるように、モータードライバーを追加した回路です。

本キットは、モータドライバーに重きをおいたキットなので、説明書には、モータードライバー（TA7267BP）の説明を、記載しています。
　

「RS-232C受信機（AUSART） DEN-L-066」 を利用しています。

手前の大きい半導体が、 モータードライバー(TA7267BP)です。

パソコンとの接続方法は、シリアルケーブルを使います。

下の写真は、シリアルポートを持っていないパソコンで使う、ＵＳＢ−シリアル変換ケーブルをつけたところです。



モータ用のレギュレターや、モータードライバーには、熱を下げるヒートシンクはつけていません。

これは、机の上で歩行するため、長時間歩かないので熱くならず、つける必要は無いと判断したためです。

犬型ロボットの操作方法は、パソコンの、Ｎキーで前進、Ｍキーで後進、その他のキーは、停止します。

その際、背中の発光ダイオードは、前進すると赤色だけ発光、後進すると緑色だけ発光、停止で２つとも消灯します。

ヒートシンクをつけていないので、 長時間使用すると、熱くなります。

前進で赤色、後進で緑色が点灯。 停止で消灯。

【拡張１　歩く速度を調節できるようにする！】
　

↑１Ｗの可変抵抗器を取り付けたところ（右側の一番大きな部品です）

歩く速度が早いので、可変抵抗器を、モータとモータドライバーの間に取り付けると、可変抵抗器で、歩く速度を調節することが出来るようになります。

可変抵抗器は、定格電力１Ｗのものを使用して下さい。

【拡張２　通信ソフトを自分で作る！】

「ハイパーターミナル」や「Tera Term」などの通信ソフトではなく、自分でプログラムを作り、本キットを動作させる事ができます。

下の画面がそれです。

ボタンを作り、各ボタンを押すと前進や後進します。
（このプログラムは、RS-232C受信機（AUSART)　DEN-L-066　にも利用できます。）



●使い方

�@通信ソフト（ハイパーターミナルやTera Term）の代わりに、作ったプログラムを実行します。

�A「前進（赤色）」　や　「後進（黄色）」　をクリックすると、前進（点灯）や後進（点灯）します。

�B「停止（消灯）」で、停止（消灯）します。

�C「終了」は、アプリケーションの終了です。


●開発環境

プログラム言語　：　ＨＳＰ３．３
ＯＳ　：　Ｗｉｎｄｏｗｓ

シリアル通信ポート５で作られているので、適宜、ご自身のパート番号に合わせて下さい。

hspext.dllを使っているので、実行ファイルを作った時は、忘れないで同じフォルダー内において下さい。

ソースファイルは、RS-232C受信機（AUSART)　DEN-L-066のマニュアルに記載されているIDとパスワードを使い、RS-232C受信機（AUSART）のプログラムと一緒に、ダウンロードする事ができます。

一緒にダウンロードできたら、次のファイルを使用します。

serial_dog.hsp　；　ソースファイル
serial_dog.exe　：　実行ファイル（ポート５でないと、動きません）
hspext.dll　　　：　　実行ファイルを実行する時に、必要なファイルです

【YouTubeの動画】
　

YouTubeの動画（２２秒）

画面だと分かり難いですが、パソコンのＮキーで前進、Ｍキーで後進しています。

ＮキーとＭキー以外で、停止させています。