■歩く速さを調整できる亀ロボット（PWM制御） �@リモコン使い、前進・後進・停止の切り替えができ、歩行速度も調整できる、亀ロボット。 �A前進と後進の切り替えには、「Hブリッジ回路」を使い、歩行速度の調整には、「PWM制御」と呼ばれる制御方式で、DCモータをコントロールします。マイコンを使わないため、回路はとてもシンプルなので、ＰＷＭ制御を体験したい方に、最適です。 �BPWM制御に必要なパルスの発生は、タイマーIC５５５で無安定マルチバイブレータ回路（無安定マルチバイブレーター(555タイマIC)「ＤＥＮ−Ｌ−060」が基本回路です。)を作り、発生させます。 �C亀ロボットの動力部分は、タミヤのメカ・タートルをそのまま使用し、モータから配線を引き出すだけで、とても簡単です。 �Dリモコンケースも加工が容易な、丸穴加工（φ5ｍｍ、φ6.5ｍｍ、φ7ｍｍ、φ16.5ｍｍ）です。 加工の際は、道具が必要なので、ご自身でご用意下さい。 �EPWMについてや、無安定マルチバイブレータのしくみなどは、付属のマニュアルをご覧下さい。 ￥4,920（税込） DEN-D-013

電子工作マガジンに執筆しました！ 電子工作マガジン　2014年　春号　（電波新聞社）の、 「歩く速さを調整できる亀ロボットの製作」P56〜P64の記事は、本キットです。 書籍と合わせて、ご覧下さいね。 アマゾンからのご購入はこちらです。

リモコンボックスで、亀ロボット（DCモータ）の 速度が調節できます。 電子回路、電源など、すべてリモコンボックスへ集約。

改造する、タミヤのメカ・タートル。

はって（クロール歩行）で歩きます。

電子回路は、５５５タイマーICを使い、無安定マルチバイブレータ回路を作成。

無安定マルチバイブレータ回路からパルス信号を取り出し、そのパルスを利用して、PWM制御しています。

当店で販売している、無安定マルチバイブレーター(555タイマIC)「ＤＥＮ−Ｌ−060」が基本回路で、その応用です。

パルスの周期を変えるには、ボリュームを使います。

ボリュームを回すことで、無安定マルチバイブレータの周期が変わり、パルス幅も変わります。

最終的に、亀ロボットの歩く速度が変わります。　

詳しい内容は、付属の説明書にびっしり書きましたので、ご覧下さいね。
　

電子回路は、空中配線と基板配線の 2種類を行ないます。

ボリュームを使って、 速度制御します。

リモコンケースは、加工が容易な、丸穴加工です。

ドリルやリーマで、穴をあけて下さい。

穴のサイズは、φ5ｍｍ、φ6.5ｍｍ、φ7ｍｍ、φ16.5ｍｍの４種類です。
　

ケース加工もあります。

こんな感じで穴をあけていきます。

亀ロボットは、トグルスイッチで動かします。

トグルスイッチは、中間でOFFになるタイプのため、OFFにすると亀ロボットは停止します。

この状態でも、無安定マルチバイブレータ回路が動いているので、亀ロボットが動いていなくても、待機電力があります。

ついこの状態で、席を外してしまい、電池を消費してしまうので、電源が入っているかどうか分かるように、電源スイッチは、発光ダイオード付きの、プッシュスイッチを取りつけています。
　

中間でOFFのトグルスイッチです。

電源のプッシュスイッチ。 LED付きです。

【購入した方への、オマケの説明】

�@リモコンボックスを、亀ロボットの代わりに、別のDCモータへつなげることも可能です。

実験で、他のDCモータへつないで実験した所、動き方に変化は見られましたが、上手くPWM制御出来ました。

各ＤＣモータにより、回転の特性があるようです。

他のDCモータへつなぎ、思い通りの動作をさせたい際は、付属の回路図内の、４７μFの電界コンデンサを１０μＦに変えたり、抵抗値を変える必要があります。

尚、ＤＣモータは、回路全体の電圧が３Ｖのため、電源３Ｖで動くモータしか使えません。

�Aボリュームは、低速側にいっぱい回すと、逆に速く亀が歩く場所があるので、めいいっぱ、低速側にしないで下さい。

【YouTubeの動画】
　

YouTubeの動画（８２秒）

亀とは思えない、結構なスピードで歩きます。

そのため、上手くカメラで撮影できませんでした。

そこで亀を持ち、裏返して、速度が変わる様子を撮影しています。

低速では、パルス幅が長いので、メリハリをつけて、足が動く様子が分かります。