ロボットハンドを作りました。

作ったのは、秋月電子から発売されている、

ＤＩＹ　５フィンガー　左手　５Ｆｉｎｇｅｒ　１０１−２０−１５８　K-12183 ￥6,480　です。

いきなりですが、作ると写真のようになりました。




�@制作

制作時間は結構かかり、４時間３０分でした。

今回左手を買ったのですが、説明書は右手が入っていました。

購入する際、説明書は左手用が入っているはずだったのですが、まあ、しょうがないです。

それから説明書どおり作ると、一つだけ、サーボモーターが固定出来ません。

サーボモーターに取り付ける、スペーサーの長さが違うようなので、適当にやりくりして、組み立てました。

相変わらず、秋月さんのキットらしいですね。




�A出来上がり具合

大きなロボットハンドを期待して購入したのですが、出来上がってびっくり！

ち、ちいさい、とても小さいです。

赤ちゃんの手です。

１／４Ｗ抵抗と、比べられるほど、小さいです。



指が動く仕組みは、指先から結束バンドを通し、指先で留めます。

もう片側はサーボーモータに固定します。

サーボモーターのホーンを回転させ、指先を丸め、伸ばすのは、結束バンドの復元力を使っていました。

確かに手のような動きをしますが、紙さえも、持てそうにありません。

作業する際、重いものを持たせる事を、考えていたのですが、とても無理ですね。

指先から、結束バンドを入れ、固定します。		サーボモーターのホーンに もう片側を、固定します。

�BＩ２Ｃ通信で動かす

後は、動かすだけなのですが、なんかもう、やる気がうせてしまいました。

それでも、前へ進め！進め！進め！と、自分を奮い起こします。

う〜！やる気がおきません。

作っても、使い物にならないモノを作る、この心境、もの作りする人なら、分かってくれるのではないでしょうか。

サーボモータを５個制御しなければいけなので、ArduinoでＩ２Ｃを行い、制御します。

秋月電子さんに、Ｉ２Ｃ接続でサーボモータを動かすキットが販売されているので、今回はArduinoとサーボモーターの間に、そのキットをつなぎます。

Ｉ２Ｃ接続１６チャンネル　サーボ＆ＰＷＭ駆動キット　Ｋ−１０３５０　￥950

キットと言っても、ハンダをちょこちょこするだけで、完成します。

キットの説明書どおり配線すると、写真のようになります。

Ａｒｄｕｉｎｏのスケッチ（プログラム）は、秋月さんのキットのホームページから、ダウンロード出来ます。

サーボモータを順番に動かすサンプルプログラムは、ライブラリーを最初に、Ａｒｄｕｉｎｏへ取り込んでおく必要があります。

取り込みが終わり、サンプルスケッチを書き込めば完成です！


↑ブレッドボードの状態


↑ハンダ付けして完成した状態

【　動　画　】

ブレッドボードを使った動画です。
手がしゃかしゃか動いています。
これ、何につかいましょうか？



下の動画は、ハンダ付けして完成させた状態です。
サーボモータが壊れたようで、一本だけ変な動きをします。
でも面白い動きなので、これで良しです。

■　LEDをPWM制御してみる

サーボモータを制御している「Ｉ２Ｃ接続でサーボモータを動かすキット」ですが、IC自体は、本来LEDをPWM制御するためのものです。

そこで本来のPWMの使い方（LEDがじわっと光る使い方）で使ってみました。

制御はＡｒｄｕｉｎｏです。

I2C通信でPWM制御しているので、たくさんのLEDが、じわっとLEDが光るのが分かります。

この回路は、2つの技術が使われています。

たくさんのLEDの制御はI2Cが担当し、じわっとLEDを光らせる制御はPWMが担当しています。







（2020年8月18日（火）　作成）
（2020年11月7日（土）　LEDのPWMの記事を追記）