ステッピングモータと似たモータに、サーボモータがあります。

サーボモータも、角度を制御することができ、ステッピングモータよりも、任意の角度を制御できます。

任意の角度で制御できる反面、１つ前の角度を覚えておかなければいけないため、フィードバック回路と呼ばれる回路が必要です。

一方、ステッピングモータは、モータ毎にステップ数が決められており、例えば１２０ステップだと、３６０÷１２０＝３　で、３度の角度で角度調節ができます。

角度が決まっているため、フィードバック回路が必要ではありません。

本キットのステッピングモータは、200ステップなので、約1.8度の角度制御ができます。

ステッピングモーター（ユニポーラ型） ピンヘッダ、熱収縮チューブもついています。		線の先は、取り外し出来るように ピンヘッダを取り付け、 熱収縮チューブで覆います。 熱収縮チューブは、最初にモータの線に 通しておかないと、半田付け後、 半田部を覆う事ができなくなるので 最初に通して下さい。
ピンソケットなので、 モーターが取り外しできます。 ２Pは電源（プラス）で、 ４Pは赤、緑、黄、青の制御です。		後でどのピンを差し込めば良いか Xcom、Ycom、X、X'、Y、Y'など分かるように 基板にマジックで、記載しておくと良いです。

電源は、制御回路用の電源（DC９V)と、ステッピングモーター用の電源（４．５V)の２個が必要です。

ステッピングモーター用の電源は、本キットでは４．５Vですが、お持ちのステッピングモーター（ユニポーラ型）の電圧が４．５Vでない場合は、そのモーターに合った電源電圧をご用意下さい。

制御電源　：　DC９V ステッピングモーター電源　：　DC４．５Ｖ		電池スナップなので、 簡単に外すことができます。

スイッチを入れると、ステッピングモーターが回転。

基盤トグルスイッチを反対側に倒すと、

ステッピングモーターが逆転します。

プッシュスイッチを押すと、

PICマイコンがリセットになるので、

回転が止まります。

本PICマイコンには、あらかじめプログラムが書き込まれているので、PICマイコンをいじる必要はありませんが、PICマイコンのプログラムを拡張される方は、次の事項を参考にして下さい。


マイコン開発ソフトは、「マイクロチップ社のMPLAB IDE v8.10（無料）」を利用しています。
尚、プロジェクトファイル名は、ファイル名だけでなくそのファイルを置くパスも、すべて半角英数字にしないと、動きません。
日本語のフォルダーに入れ、ファイル名を半角英数字では動きませんので、注意して下さいね。
（例　C:\モータ\motor\motor.mcp　は、「モータ」が日本語のフォルダーなので動きません。）


delay関数を利用していますので、次の作業をしています。（パソコンのシステムは、Cフォルダーにあることとします。）
C:\Program Files\HI-TECH Software\PICC\LITE\9.60\samples\delayのdelay.cとdelay.hを、プロジェクトファイルと同じフォルダーにコピーする。
そしてコピーしたdelay.hの　　#define XTAL_FREQ 4MHZ　の４を１０に変更。

ちなみに、使用したファイルをダウンロード（右クリックして、対象をファイルに保存）できるようにしておきました。
ダウンロード出来るファイルは、４を１０に変更してあります。

delay.cファイルのダウンロードはこちらです。（delay.c）
delay.hファイルのダウンロードはこちらです。（delay.h）


PIC16F84Aマイコンには、次のC言語プログラムが書き込まれていますので、そのままコピーして利用することが出来ますが、マイコンへ書き込む機材によって、コンフィグの書き方が違うので、そのままソースをコピーして書き込んでも、上手く動作しないかもしれません。
その際は、HEXファイルをダウンロード（右クリックして、対象をファイルに保存）して、書き込んでみて下さい。

HEXファイルのダウンロードはこちらです。（motor01.hex）


C言語ソースは、この下からコピーしてご利用下さい。

#include<pic.h>
#include"delay.h"
#include"delay.c"
__CONFIG(HS & WDTDIS & PWRTEN & UNPROTECT);

void main()
{
TRISA = 0b11111; /*TRISは入出力設定　0が出力　1が入力*/
TRISB = 0b00000000; /* TRISB = 0;と同じ */
int x;
x=1;

while(1)
{
if(RA0 == 0){
PORTB=0b1001;
DelayMs(x);

PORTB=0b1100;
DelayMs(x);

PORTB=0b0110;
DelayMs(x);

PORTB=0b0011;
DelayMs(x);
}
if(RA0 == 1){
PORTB=0b0011;
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);

PORTB=0b0110;
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);

PORTB=0b1100;
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);

PORTB=0b1001;
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);
DelayUs(255);
}
}
}